135x Filetype PDF File size 0.64 MB Source: digilib.mercubuana.ac.id
ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017 Penggunaan Bahasa Pemrograman Python Sebagai Pusat Kendali Pada Robot 10-D Fitri*, Kiki Reski R, Ady Rahmansyah, dan Wahyuni Darwin STMIK Adhi Guna Palu, Indonesia Email : fitrilad01@gmail.com Abstrak— Referee Box merupakan sebuah aplikasi yang untuk membuat base station karena dinilai cukup mudah digunakan dalam pertandingan Kontes Robot Sepak Bola digunakan bahkan untuk para pemula dalam bahasa Indonesia (KRSBI). Aplikasi ini berfungsi untuk memberi aba- pemrorgaman. aba kepada pemain layaknya seorang wasit dalam pertandingan Python menyediakan sebuah library socket programming sepak bola. Tetapi banyak tim yang masih mengalami kesulitan yang dapat menghubungkan antara base station dengan dalam menggunakan referee box. Untuk menggunakan referee referee box dan meneruskan data yang diterima ke robot. Base box dibutuhkan sebuah base station yang berfungsi sebagai station berfungsi sebagai penerjemah data dari referee box jembatan untuk meneruskan data ke robot. Banyak team KRSBI sekaligus pemberi perintah pada robot untuk menentukan yang masih mengalami kesulitan dalam mengintegrasi antara perintah yang dikirim oleh referee box dan pergerakan robot pergerakan yang akan dilakukan. dilapangan. Hal ini dapat diatasi dengan menggunakan python sebagai base station. Tidak hanya dapat menerima perintah dari referee box, python juga dapat memilih robot mana yang akan II. LANDASAN TEORI melakukan pergerakan mengambil bola dll. Agar tidak terjadi tabrakan antar robot sesama team. A. Referee Box Kata kunci—Referee Box, Base Station, Bahasa Pemrograman Referee Box adalah sebuah aplikasi game controller yang Python. digunakan dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia. Referee box dikendalikan oleh juri pertandingan untuk memandu jalannya pertandingan. I. PENDAHULUAN Dalam referee box terdapat sebanyak 22 button yang memberikan perintah yang berbeda-beda. Perintah tersebut Kontes robot indonesia merupakan sebuah kegiatan yang antara lain : Kick Off, Free Kick, Goal Kick, dll. Sehingga di ikuti oleh semua penggiat robotika dari kalangan [1] robot bisa membedakan perintah satu dengan yang lain. mahasiswa seluruh indonesia. Dalam kontes ini terdapat Tampilan Referee Box dapat dilihat pada gambar 1 beberapa divisi lomba, salah satu diantaranya Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Pada kontes robot tersebut, terdapat referee box yang digunakan untuk mengatur jalannya pertandingan. Referee box merupakan sebuah game controller yang berfungsi seperti halnya seorang wasit dalam sebuah pertandingan sepak bola. Referee Box dapat memberikan perintah mulainya pertandingan, berakhirnya pertandingan, bahkan pelanggaran dan tendangan bebas yang harus dilakukan. Untuk menerima perintah dari referee box, robot membutuhkan bantuan sebuah base station. Base station merupakan suatu program yang dibuat dan di desain untuk meneruskan perintah dari referee box ke robot. Dengan kata lain, base station merupakan seorang pelatih yang memberikan arahan kepada pemainnya agar para pemain Gambar 1. Referee Box dapat bermain dengan maksimal dan tidak melanggar peraturan yang telah ditetapkan. Umumnya sebuah base B. Phyton station dibuat oleh masing-masing team dengan cara yang Python merupakan bahasa pemrograman yang berorientasi berbeda-beda. Pada penelitian kali ini, peneliti memilih obyek dinamis, dapat digunakan untuk bermacam macam python sebagai bahasa pemrograman yang akan digunakan 23 Universitas Pendidikan Indonesia ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017 pengembangan perangkat lunak. Python menyediakan III. METODOLOGI PENELITIAN dukungan yang kuat untuk integrasi dengan bahasa pemrograman lain dan alat-alat bantu lainnya. Python hadir A. Jenis Penelitian dengan pustaka-pustaka standar yang dapat diperluas serta Jenis penelitian yang digunakan dalam penelitian ini dapat dipelajari hanya dalam beberapa hari. Bahasa adalah jenis penelitian metode penelitian percobaan pemrograman yang interpretatif multiguna dengan filosofi (experimental Research). perancangan yang berfokus pada tingkat keterbacaan kode. Metode eksperimental ini dilakukan bertujuan untuk Python diklaim sebagai bahasa yang menggabungkan melakukan uji coba dari setiap perintah yang dikirim dari kapabilitas, kemampuan, dengan sintaksis kode yang sangat referee box robot mulai dari Kick Off, Start, Stop, Goal Kick jelas, dan dilengkapi dengan fungsionalitas pustaka standar dll. Hal ini dimaksud untuk memantau data yang diterima oleh yang besar serta komprehensif.[2] Contoh kode program base station. python dapat dilihat pada gambar 2 B. Alat Dan Bahan Base Station akan digunakan sebagai jembatan antara robot dan referee box. Maka, alat dan bahan yang digunakan adalah sebagai berikut : 1. 3 Buah Laptop 2. Access Point 3. Aplikasi Referee Box 4. Aplikasi Matlab versi 2015b 5. Aplikasi Geany (untuk menjalankan python) Gambar 2. contoh kode program python C. Tahapan Penelitian C. Matlab Dari alat dan bahan yang telah ditetapkan oleh peneliti, Matlab adalah sebuah platform dengan kemampuan maka peneliti menerapkan tahapan pengerjaan sebagai tinggi untuk komputasi teknis. Ia menggabungkan komputasi, berikut: visualisasi, dan pemrograman dalam satu kesatuan yang 1. Laptop A digunakan sebagai referee box mudah digunakan di mana masalah dan penyelesaiannya 2. Laptop B digunakan sebagai base station diekspresikan dalam notasi matematik yang sudah dikenal. 3. Laptop C digunakan sebagai robot Tidak hanya itu, matlab juga mampu melakukan komputasi 4. Semua laptop terhubung jaringan dengan access simbolik yang biasa dilakukan oleh Maple. Kegunaan Matlab point yang sama. meliputi : Matematika dan komputasi, Pengembangan 5. IP base station ditambahkan ke daftar IP referee box. algoritma, Akuisisi data, Pemodelan, simulasi dan prototype, Grafik saintifik dan engineering, Perluasan pemakaian, seperti Dalam penelitian ini digunakan topologi ring dengan IP graphical user interface (GUI). [3] Dalam penelitian ini, yang telah ditentukan oleh peneliti, topologi ring digunakan matlab difungsikan sebagai penerima data dari base station untuk pengujian data referee box, base station, dan robot. yang dipasangkan pada robot 10-D. Tampilan Matlab dapat dilihat pada gambar 3 Gambar 3. Tampilan Matlab Gambar 4. Topologi Ring Terdapat dua robot dalam pengujian sistem yang dilakukan peneliti, dengan pemisalan robot 1 adalah robot kiper dan robot 2 adalah robot penyerang. 24 Universitas Pendidikan Indonesia ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017 D. Flowchart Dari hasil pengujian diatas dapat disimpulkan bahwa base Berikut merupakan flowchart prosedur pengujian station dapat login ke referee box. Hal ini dibuktikan dengan pengiriman data dari referee box ke base station dan aksi pilihan team yang tersedia di referee box. robot yang dilakukan ketika mendapatkan sebuah perintah. B. Menerima dan Mengirim Data START A Pengujian ini dilakukan untuk memastikan bahwa base station menerima data yang benar dari referee box dan dapat meneruskannya ke robot. Pengujian ini hanya dilakukan pada Input IP Tekan button Start tombol Start dan Stop. Hasil penerimaan data pada base team pada Referee Box station dapat dilihat pada gambar 7 dan gambar 8. Jalankan Referee Base Station Box menerima peintah Start Tidak Jalankan Matlab Robot 1 Robot 2 Bersiaga di gawang Mencari bola Jalankan Base Station END IP dikenali ? Ya Gambar 7. Respon base station saat ditekan tombol start Pilih Team : Cyan A Gambar 5. Flowchart IV. HASIL PENELITIAN A. Login Team Gambar 8. Respon base station saat ditekan tombol stop Pengujian ini dimaksud untuk memastikan bahwa IP base station yang terdaftar di referee box telah benar. Jika IP yang C. Pergerakan Robot terdaftar benar, maka akan muncul form dialog untuk Berikut ini adalah tabel yang menunjukkan respon robot menanyakan team yang akan dipilih. Hasil pengujian ini terhadap perintah yang diterima dari base station. Dalam hal ditunjukkan dalam gambar 5. ini peneliti menetapkan team yang digunakan adalah cyan dan secara otomatis tim lawan adalah team magenta. TABEL I. PERGERAKAN ROBOT Perintah yang dikirim (Base Aksi Robot 1 Aksi Robot 2 Station) Bergerak ke Start arah Bola Mencari Bola (kanan-kiri) Stop Berhenti Berhenti Dropball Kembali ke Berhenti Gambar 6. Pengujian IP Base Station di Referee Box posisi awal Park Berhenti Berhenti End Game Berhenti Berhenti 25 Universitas Pendidikan Indonesia ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017 End Part Berhenti Berhenti [4] Referee Box 2017, https://github.com/RoboCup MSL/RefBox2015, Reset Berhenti Berhenti diakses pada 12 Januari, 2017. [5] Panduan KRSBI beroda 2017, http://kontesrobot Cyan Goal Kembali ke Berhenti indonesia.org/datakontes/2017/PanduanKRSBIBeroda2017.pdf, diakses posisi awal pada 12 Januari, 2017. Cyan Kick Kembali ke Melakukan [6] Yuliza, IncomTech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol.4, no.1, 2013. Off posisi awal Positioning [7] Andi Adriansyah, Jurnal TICOM Vol.1 No.1 September, 2012. Cyan Free Kembali ke Berhenti [8] Rikki Fitria, Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 3, Nomor 2, Maret Kick posisi awal 2008. Cyan Goal Kembali ke Berhenti Kick posisi awal Cyan Throw Kembali ke Berhenti In posisi awal Cyan Corner Kembali ke Berhenti posisi awal Cyan Penalty Kembali ke Berhenti posisi awal Magenta Kembali ke Berhenti Goal posisi awal Magenta Kembali ke Melakukan Kick Off posisi awal Positioning Magenta Free Kembali ke Berhenti Kick posisi awal Magenta Kembali ke Berhenti Goal Kick posisi awal Magenta Kembali ke Berhenti Throw In posisi awal Magenta Kembali ke Berhenti Corner posisi awal Magenta Kembali ke Berhenti Penalty posisi awal Dari hasil pengujian data pergerakan robot yang diperoleh diatas dapat disimpulkan bahwa base station dapat menerima dan mengirim data dengan baik. Data yang dikirim juga dapat dilaksanakan dengan benar pada robot. V. KESIMPULAN Dari penelitian ini dapat diperoleh hasil sebagai berikut: 1. Base Station dapat login ke referee box. 2. Base Station dapat menerima data yang dikirim referee box dengan baik. 3. Base Station dapat mengirim perintah ke robot 4. Robot dapat melaksanakan dengan baik perintah yang didapatkan dari base station REFERENSI [1] Fahriza Azwar Muhammad, Rizky Arif Windiator,Yuridi Bintang Pratama, “pemrograman socket untuk koneksi Abtara Raspberry Pi dengan Referee Box”,Universitas Islam Indonesia, 2016. [2] Noprianto, “Python dan Pemrograman Linux”, Yogyakarta, 2002. [3] Muhamma Dahria dkk, Jurnal SAINTIKOM Vol. 11, No.3, September 2012. 26 Universitas Pendidikan Indonesia
no reviews yet
Please Login to review.